联系我们
发那科机器人 的存储器
FANUC工业机器人不同的文件输入/输出装置，其保存的文件内容是不相同的，其中还有一些文件装置是不能够任意进行读写操作。
存储卡MC是只能在R-30iB控制柜上使用，卡的外观如上图所示，Mate柜是不支持该存储卡的，而是直接将USB盘当作存储器来使用。
FROM盘保存的是对机器人系统极为重要的数据文件，在没有电池和电源的情况下可以保存文件，虽然也可以在该存储装置中保存文件，但不建议在里面进行任何操作；
备份（FRA）是自动备份保存区域，与FROM盘一样，可以在无电池和电源情况下保存数据文件；
RAM盘和MF盘都是特殊功能的盘符，操作手册上直接是说请勿使用；
存储设置MD则是用来存储TP程序和PC程序文件；
USB盘UD1是指的Mate控制柜上的USB接口，当插入U盘时该装置生效，在ROBOGUIDE中是模拟了该存储区域；
发那科机器人 的文件类型也是比较多的，每个后缀名所对应的解释在界面上可以看到，从该界面上可以看到几个常见的后缀名，比如KL程序、PC程序、TP程序等，还有之前讲解过的SV系统文件等。
TX文本文件是电脑上常见的文本格式，但是在FANUC机器人示教器中是无法显示该文件格式的；而LS格式不仅仅是KAREL列表，其本质上还是一个ASCII文件，所以该文件不仅可以在电脑上进行查看，也可以在示教器中进行显示，包括机器人本身的错误日志文件也是使用该文件类型，所以在接下来的日志输出时也是使用这个格式。
对于所有的编程语言，对文件的操作方式都是一样的，在这一点上FANUC机器人的KAREL语言也不例外，其流程是这样的：
首先是打开文件， 打开文件时会有两种情况，就是文件存在或者不存在，文件存在时则直接打开文件， 若文件不存在，则系统需要创建文件；
获取到文件的句柄后，读写操作都是基于这个文件句柄来进行操作；
当文件完成读写之后，则需要利用文件句柄关闭文件，以免出现内存泄漏等问题；
从这个过程上来看，进行Log文件记录主要使用到三个函数，分别是OPEN FILE、WRITE、和CLOSE FILE。
程序范例
以文件写这个流程为例进行程序讲解，文件的写操作需要使用到文件句柄，所以定义一个FILE类型的变量file_debug_log；
用OPEN FILE函数打开文件，分别输入文件操作权限WR（可读可写）和文件路径。
与之前将调试信息输出到示教器屏幕上不同，将信息输出到文件时，需要在WRITE后面加入所要操作的文件句柄，此处写入的是file_debug_log变量。
CLOSE FILE函数，关闭当前打开的文件句柄，从而完成整个文件的读写。
这就是利用KAREL语言的文件读写功能完成程序调试Log的记录，从而提高发那科工业机器人的程序调试效率。
了解更多： 发那科机器人