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FANUC机器人负载手动设置方法参考
负载设置分为两种，一种是自动估算，一种是手动输入，有些发那科机器人在购买时并没有加载自动估算这个软件选项，那就需要手动输入了。
目前*多可以设置10个有效负载，先看下设置路径：示教器界面上MENUS----SYSTEM----F1 [TYPE]---- Motion，进入如下图所示界面
到这个界面需要哪个负载编号就激活哪一个即可。比如按F5 SETIND，出现下图界面，输入要激活的有效负载的数字号码，然后回车来确认 。
以上这些是选择负载编号方法，选择的负载编号必须都是已经设置过的有效负载编号，没有设置的会提示无效负载 ，所以会产生无效的负荷等提示。
关于手动输入方法：
依然是这个路径：MENUS----SYSTEM----F1 [TYPE]---- Motion
![发那科机器人MENUS----SYSTEM----F1 [TYPE]---- Motion](http://m.eepottsltd.com/file/upload/201908/26/10/10-10-11-28-27194.png)
由于这个数据是变量，每个工具的设置数据不一样，这就需要根据现场的比如工具设计负载具体是多少，负载重心进行估算，然后填入此表。关于输入内容数据解释如下表（进行对应设置即可）
项目 |
描述 |
Schedule No [ ] |
显示 payload 列表号 |
PAYLOAD Units: kg |
手臂终端工具的重量 |
PAYLOAD CENTER X Units: cm |
负载的重心在法兰盘中心上下的偏置，法兰盘中心上方为正值 |
PAYLOAD CENTER Y Units: cm |
负载的重心在法兰盘中心两侧的偏置，代表从法兰盘的后面这个角度来看相对法兰盘中心右侧为正值 |
PAYLOAD CENTER Z Units: cm |
负载的重心在法兰盘中心的偏置，法兰盘往外为正值 |
PAYLOAD INERTIA X Units: kgfcms^2 |
负载绕着平行于工具坐标系X方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量 |
PAYLOAD INERTIA Y Units: kgfcms^2 |
负载绕着平行于工具坐标系Y方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量 |
PAYLOAD INERTIA Z Units: kgfcms^2 |
负载绕着平行于工具坐标系Z方向以及穿过负载重心的轴旋转时的转动惯量 |