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对于工业机器人来说定义一个合适的工具坐标系很重要，这次一起来学习一下发那科工业机器人如何定义工具坐标系。

首先先打开示教器。



发现有一个报警我们首先消除这个报警，点击“MENU”，然后点击“下页”。



点击“系统”在下拉菜单中点击“动作”。



点击“选负载”，然后选择1号负载。



选择1号负载后报警解除。



接下来定义工具坐标系，首先按下“MENU键”点击“设置”点击“坐标系”。



按下方向键将光标调整到第二个工具坐标系处，然后点击“详细”。



到下图界面之后选择“方法”。



选择“六点法(XZ)”。



点击下方向键。



将机器人调到图示姿态然后点击“Shift”+“记录”。



点击下方向键然后将机器人调到图示姿态点击“Shift”+“记录”。





点击下方向键然后将机器人调到图示姿态点击“Shift”+“记录”。



调整机器人到图示姿态，点击“Shift”+“记录”。



将机器人向想要定义工具坐标系的X的正方向移动一定的距离，确认光标在“X方向点”后点击“Shift”+“记录”。



机器人姿态再调整回到圆锥的末端



以面原点为基准向想要定义工具坐标系的Z的正方向移动一定距离，确认光标在“Z方向点”后点击“Shift”+“记录”。


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