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步骤
1 按下COORD 键,在示教器上显示出执行点动进行的坐标系。
变更手动坐标系时,速度倍率将会被自动地变更为安全的值。(标准10%)
2 按下倍率键,调节示教器上所显示的倍率值。
3 用手拿住示教器,按下示教器背面的安全开关。之后,在执行点动进给期间按住该开关。
4 将示教器的有效开关置于ON。
注释
a 示教器的有效开关处在ON 时若松开安全开关,会发生报警。要解除报警,重新按动安全开关,按下示教器上的RESET(报警解除)键。
b 在尚未习惯机器人操作的情况下,以及在机器人弄不清是如何运动的情况下,应为速度倍率设定较低的值。
警告
从下一步起机器人开始运动。在 JOG 进给中,为避免危险情况而希望紧急停止机器人时,可松开安全开关,或者按下急停按钮。
5 在按住SHIFT 键的同时按下希望使机器人运动的方向的JOG 键,执行JOG 进给。松开JOG 键时,机器人停止。
切换到手腕关节进给
6 按下FCTN(辅助)键,显示出辅助菜单。
7 选择“5 切换姿势控制操作”。成为手腕关节进给方式后,显示“W/”标记。再次按下该键,解除所选方式。
切换到附加轴
8 按下[FCTN](辅助键)键,显示出辅助菜单。
9 选择“4 切换副群组”。将JOG 控制从机器人标准轴切换到附加轴。再按一次该键,返回控制。
10 结束JOG 进给时,将示教器上的有效开关置于OFF,松开安全开关。
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