机台点检项目：
机器人本体状态确认 1.1 检查本体电缆防护套有无损坏（恶劣环境高温烫坏或金属割伤可能），电缆有无扭曲、电机接头、哈丁头有无水渍，本体平衡缸、手腕油封周围是否有异物（切削和飞溅易导致异常磨损及漏油），本体轴承补充润滑油脂，本体电池检查及更换。

图6 本体平衡缸拉杆检查
控制器开机状态下拆开电池盒，更换新电池（注意正负极安装方向）

1.2 机器人紧固螺栓检查
机器人手抓固定螺栓、机器人管线支架固定螺栓、机器人本体接线盒固定螺栓检查。露出机器人外螺栓检查，紧固螺栓时按标定扭力进行。


1.3 检查确认机器人本体整洁
清洁表面堆积物，平衡器等连杆和轴承周围进入切屑或飞溅物将导致异常磨损，手腕油封进入切屑或飞溅物将导致漏油。焊接电缆、焊***与手臂间是否存在异常磨损。


2. 机器人控制柜状态确认
2.1 TP电缆有无压坏破损，电缆与TP接头连接是否可靠。TP电缆是否过度扭曲。


2.2 控制柜出风口是否积聚大量灰尘，造成通风不良。


2.3 控制柜内风扇是否正常转动。


2.4 控制柜到本体连接电缆（RCC）是否有压坏破损，控制柜地面、走线槽内是否积水。


2.5 控制器急停按钮、外围急停按钮、安全光栅、围栏动作信号是否有效。


2.6 记录机器人零位置数据。


2.7 记录机器人参考位置（工作原点）数据。


2.8 记录机器人工具坐标系（TCP）数据。

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