发那科机器人程序恢复
恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：

a. 根据不同的中断原因进行故障排除；
b. 恢复程序的执行。

3.1 解除不同原因引发的暂停状态
（1）急停的解除
如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。


恢复方法如下：
a. 排除导致急停的原因；
b. 旋转急停按钮解除其锁定状态；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭。


（2）HOLD的解除
按下示教器上的HOLD键，机器人减速后停止，执行中的程序被中断，暂停指示灯点亮。此时，重新启动程序，暂停即被解除。


（3）报警的解除
当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号，示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止，程序暂停或者结束。

恢复方法如下：
a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的一行、二行可以确认是否有报警发生。

通过MENU-【报警】（Alarm）-【报警日志】(Alarm log）-F3【履历】（Hist）。

b. 排除导致报警的原因；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。

3.2 恢复程序执行
（1）恢复程序执行
故障解除后，若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：
a. 找出程序暂停时的实际行号：MENU-【下一页】（NEXT）-【状态】（STATUS）-【执行历史记录】（Exec-hist）；

b. 进入程序编辑界面；
c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；
d. 通过START信号（自动时）/通过SHIFT键+FWD键（手动时），恢复程序的执行。

（2）启动新程序
若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行，则根据如下步骤操作：
a. 通过FCTN-中止程序（Abort （ALL））或CSTOPI（UI[4]）信号使程序结束；
b. 通过START信号（自动时）/通过SHIFT键+FWD键（手动时）重新启动程序。

---

了解更多发那科机器人信息可点击咨询：http://fanuc-zhewanjqr.m.eepottsltd.com/