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今年以来，中国各地持续强降雨，部分地区发生了洪水灾害。各地采取各种措施做好防汛工作，在保护人民生命财产安全的同时，机器人进水浸泡的情况也在不断增加。因此，机器人浸水后，如何处理？上海发那科总结了以下步骤。
一、浸水后的应急处理
发生洪水的情况下，请在落水之前尽量打开柜子，不要触摸柜子内的单元。可以尽快排水减少损失。请做好个人防护措施，排除环境漏电的可能性后，立即关闭断路器，切断输入电源，不要再次启动，以免部件再次损坏。
机器人本体和观察控制盘的浸水高度，机器人本体基础电池和控制盘内的母板电池、附加轴电池、涂漆机器人本体电池浸没后，应尽快取出电池，检查电池是否漏液，电池箱、电路板是否腐蚀，清扫电池盘、电路板并干燥。拆下电池后，相关的备份参数和机器人零位由于数据丢失，所以必须事先准备机器人浸水前的备份数据。
关于控制盘的浸渍，如果进行适当的处理的话，有修复的可能性，可以减少损失。首先，必须观察浸渍高度、浸渍部件、水中是否有较多的砂土。如果取出浸渍的部件，将各层PCB板分离，确认雨水干净且电路板无氧化或腐蚀，则可以进行干燥或干燥处理。洪水中泥沙和油污多的情况下，需要先清洗后晾干。
请使用家用中性洗涤剂和自来水，伺服放大器用水冲洗（不要使用洗涤剂）。用尼龙刷（不能使用金属刷）尽量清洗。特别是连接器和插座等细小的间隙，用刷子和牙刷等可以去除污垢。
√各种尺寸的尼龙刷子
√中性洗涤剂
√清洗场所（40°C左右的热水可以更好地清洗污垢）
（1）用水沾湿印刷板和刷子
（2）在印刷板和刷子上涂上清洁剂
（4）请用小刷子留出间隙
（5）用水清洗清洗清洗剂，反复清洗直至确认残留清洗剂和泡沫。如果干燥后有白色斑点，则需要再次清洗剩余的清洗剂
（1）水洗后，用吹风机将水吹干（温度40°C以下）。请注意吹风机不要靠近印刷板
（2）然后，避免阳光直射，在通风良好的地方一整晚自然干燥
另外：如果你想干得更快，请按照下图所示的方法。但是，必须注意不要让风直接吹到印刷板上。（低于60°C）温度对干燥速度影响不大，如果风量较大，干燥速度会更快。为了更好地吸收水分，在印制板下面铺上报纸或包装纸。此外，在包装箱底部挖一个小孔。注意：不要使用密封盒，将其与热风连接干燥，然后在室温下放置30分钟，然后再次用热风干燥。
变压器的清洗和干燥：如果线路之间有异物进入，很难清洗，但请尽量清洗。特别是端子盘部分应仔细清洗。变压器不能在高温下干燥，一般需要几个月才能恢复绝缘，要求绕组绝缘电阻大于10mΩ。
对于机器人本体的浸入，主要是主体电缆，RCC电缆，包括每个端口插头的清洁和干燥以及电机的检查。
电缆插头的内部进入下水道。拆下塞子，让水流出，并将其清洗干净。由于可能有水进入导线/针脚间隙，请用干燥的压缩空气吹净连接的水，然后将接头向下转动并将电缆挂起晾干。
如果长时间不浸泡在液体中，伺服马达通常不会有水。机器人本体和控制柜组件干燥并恢复后，连接电机各端的电缆连接器和机器人地线，以及放大器电机电源输出端的电缆插头（CNJ1~CNJ6）。请注意，电缆端插头不是放大器端插座。测量各绕组对地绝缘电阻，应大于10mΩ。测量电机抱闸线圈（CRR88/CRR65）对地绝缘电阻，要求大于10mΩ。
在检测到绝缘没有问题后，在安装电缆后进行通电测试。由于电池和存储卡已卸下，机器人需要初始化。确认动作正常后，导入之前的备份，然后再次进行零点校准。
按住示教器F1和F5按钮以启动机器（同时注意控制柜中的操作，如果出现异常噪音或点火和烟雾，立即断开断路器）等待BOOT MONITOR屏幕出现，选择3-init start，然后选择1（YES）
初始化后，尝试缓慢点动每个轴，确认动作正常后导入常规备份，然后重新启动以查看报警屏幕，消除SRVO-062，SRVO-075等报警，然后重新校准机器人的零位。然后编程将每个轴从慢速移动到快速。测试机器人正常后，可在生产前准备示教位置。
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