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1.?Insert，?delete,?copy,?paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。
2.?Replace指令培训教材见本文档后面。?
3.?INST中包含的指令（例：Arc?start/end,?wait,?Branch?instructions(?IF/select,?JMP/Label等)?，timer，registers,?weaving,?program?control?指令(pause,?abort)，welding?I/O,?Offset）
?? Wait?等待指令（厚黄皮手册P220）?
等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令：?
?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。
?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。?
指定时间的等待指令?Wait?(时间)? 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。
?例：1.?WAIT?????????2.?WAIT?10.5sec?????????3.?WAIT?R?[1]?条件等待指令? WAIT（条件）（处理办法）? 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况：
?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。
?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT?timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上?（即LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例）?WAIT?timeout?的时间数值设置是在System?configuration?屏幕中进行设定的，路径如下：
?MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。?寄存器条件等待指令? 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。
?例如：1：WAIT?R?[2]?＜＞1,?TIMEOUT?LBL?[1]??????????????2：WAIT?R[R?[1]]?＞=200
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