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发那科工业机器人KAREL程序的调试
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程序的调试
KAREL程序的调试方法主要有三种方式，分别是WRITE输出、查看KAREL变量以及单步调试。
KAREL程序输出打印
KAREL语言中的输出与其他语言的输出在原理和操作上基本相同，只是所使用的函数名称有所不同，WRITE输出方式是*经典的方式，其可以将程序的执行过程全部输出打印从而帮助工程师调试程序。
KAREL语言中进行用户界面输出所使用的函数是WRITE函数，其中file_var代表的是串行设备或者是文件，可以利用write函数将数据输出到屏幕，或者写入文件。其中file_var是用单书名号表示的，在编写函数时可以不写，默认情况下就是用户界面TPDISPLAY，如果需要写入文件则此处需要写入文件路径。而data_item就是所需要输出或者写入的数据，可以是字符串或者数值，如果是需要同时输出多个变量，使用逗号将其进行区分即可；
利用WRITE函数就可以将当前所执行的KAREL程序函数输出到用户界面上，通过输出信息来进行调试程序是常规方法之一。
查看KAREL变量
第二种常见的方法就是通过观察KAREL变量方式，但这种方法只针对于KAREL程序中的全局变量有效，局部变量是无法看到。
在了解如何查看KAREL变量之前，需要首先对KAREL中的存储类型有所了解。KAREL语言中主要有CONST和VAR这两种类型，还有一种TYPE类型后面再做介绍，其中CONST顾名思义，就是运行过程中不会发生变化的量，所以其在定义时就需要进行赋值；相对应的VAR就是程序运行时可以变化的量，也就是变量，不同于Python，其在定义时就需要指定其文件类型。
相对于其他的语言，除了常见的整形、布尔和实数外，对工业机器人的位置还有两种比较特殊的位置变量，分别是XYZWPR和JOINTPOS6用于存储位置信息的变量。在这几种变量当中，整型、布尔和实数可以设置为列表，而且KAREL也是支持多维列表，或者又称之为多维数组。
至于可以设置多少个变量，只跟机器人的内存大小有关，但有一点一定要注意，就是变量一定是先定义后使用！
查看方式也比较容易，按下DATA按键后，选择F1查看KAREL变量就可以了，该方法适用于检测变量的变化。
单步调试
*后一种方法就是单步调试，其实这个方法在之前机器人点动环节中就使用过多次，只是如果想针对KAREL进行调试，就需要单独进行设置。
设置方式也比较简单，按下MENU键，选择试运行后，选择第三项单步命令执行方式中的每个命令即可，使用该方式可以实现对KAREL程序的单步运行，从而进行程序调试。
KAREL程序的调试方法主要有三种方式，分别是WRITE输出、查看KAREL变量以及单步调试。
KAREL程序输出打印
KAREL语言中的输出与其他语言的输出在原理和操作上基本相同，只是所使用的函数名称有所不同，WRITE输出方式是*经典的方式，其可以将程序的执行过程全部输出打印从而帮助工程师调试程序。
KAREL语言中进行用户界面输出所使用的函数是WRITE函数，其中file_var代表的是串行设备或者是文件，可以利用write函数将数据输出到屏幕，或者写入文件。其中file_var是用单书名号表示的，在编写函数时可以不写，默认情况下就是用户界面TPDISPLAY，如果需要写入文件则此处需要写入文件路径。而data_item就是所需要输出或者写入的数据，可以是字符串或者数值，如果是需要同时输出多个变量，使用逗号将其进行区分即可；
利用WRITE函数就可以将当前所执行的KAREL程序函数输出到用户界面上，通过输出信息来进行调试程序是常规方法之一。
查看KAREL变量
第二种常见的方法就是通过观察KAREL变量方式，但这种方法只针对于KAREL程序中的全局变量有效，局部变量是无法看到。
在了解如何查看KAREL变量之前，需要首先对KAREL中的存储类型有所了解。KAREL语言中主要有CONST和VAR这两种类型，还有一种TYPE类型后面再做介绍，其中CONST顾名思义，就是运行过程中不会发生变化的量，所以其在定义时就需要进行赋值；相对应的VAR就是程序运行时可以变化的量，也就是变量，不同于Python，其在定义时就需要指定其文件类型。
相对于其他的语言，除了常见的整形、布尔和实数外，对工业机器人的位置还有两种比较特殊的位置变量，分别是XYZWPR和JOINTPOS6用于存储位置信息的变量。在这几种变量当中，整型、布尔和实数可以设置为列表，而且KAREL也是支持多维列表，或者又称之为多维数组。
至于可以设置多少个变量，只跟机器人的内存大小有关，但有一点一定要注意，就是变量一定是先定义后使用！
查看方式也比较容易，按下DATA按键后，选择F1查看KAREL变量就可以了，该方法适用于检测变量的变化。
单步调试
*后一种方法就是单步调试，其实这个方法在之前机器人点动环节中就使用过多次，只是如果想针对KAREL进行调试，就需要单独进行设置。
设置方式也比较简单，按下MENU键，选择试运行后，选择第三项单步命令执行方式中的每个命令即可，使用该方式可以实现对KAREL程序的单步运行，从而进行程序调试。
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