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1、断电停机（相当于IEC 60204-1的0级停机）
这是断开伺服电源以使机器人动作立即停止的方法。由于在动作过程中伺服电源断开，减速动作轨迹
关闭电源以停止操作，并执行以下处理：
发出警报后，断开伺服电源。机器人的动作立即停止。
对于正在运行的机器人，通过紧急停止按钮频繁断电和停止操作将导致机器人故障。应避免在日常条件下断电和停机
2.控制停止（相当于IEC 60204-1中1级停止）
这是一种在机器人减速和停止后通过断开伺服电源来停止机器人的方法。
通过控制停止，执行以下处理：
发出“srv0-199控制停止”（伺服-199控制停止），减速以停止机器人的动作并暂停程序的执行。
. 减速停止后，将发出警报，并断开伺服电源。
3、保持（相当于IEC 60204-1中2级的停止）
这是维持伺服电源以减缓和停止机器人动作的方法。
按住，执行以下处理：
使机器人的动作减速并停止，并暂停程序的执行。
控制停车距离和停车时间，这比断开电源停车要长。使用控制停车时，应考虑停车距离和停车时间
随着时间的延长，需要对整个系统的风险进行全面评估。
按下紧急停止按钮或围栏打开时，机器人的停止方法为“断电停止”或“控制停止”。在任何情况下
的停止方法的组合称为“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的类型和选项组成而变化。