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一、发那科机器人程序中断和恢复
程序中断由以下两种情况引起:
程序运行中遇到报警
操作人员停止程序运行
程序的中断状态有两种类型:
有意中断程序运行的方法:
|按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。
输入UI[1] *IMSTP
按一下TP上的HOLD(暂停)键。
输入UI[2] *HOLD
按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。
输入U[4] *CSTOPI


二、1.急停中断和恢复
按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。
报警代码: SRV0-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach Pendant E-stop
恢复步骤: 1)消除急停原因，譬如修改程序
2)顺时针旋转松开急停按钮。
3)按TP.上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭

2.暂停中断和恢复
按下HOLD键将会使机器人减速停止。
恢复步骤: 1)重新启动程序即可

3.报警引起的中断
当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。
实时的报警代码会出现在TP.上，要查看报警记录，
依次按MENU? AL ARM? HIST(F3)将会出现画面

注意:一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。

三、在TP.上执行单步操作
1.将TP开关置于ON(画面1)。
2.移动光标到要开始的程序行处(画面3)。
3.按STEP键，确认STEP指示灯亮(画面2)。
4.按住SHIFT 键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。


四、为TP上执行连续操作
1.按STEP键，确认STEP指示灯灭(画面4)。
2.按住SHIFT 键的同时，按一下FWD键开始执行程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。

五、手动/0控制
在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。
|强制/输出
|仿真输入/输出

六、发那科机器人强制输出以数字输出为例
1.按 MENU键选择5 /O， 显示I/O画面(见画面1)。
2.按F1 TYPE选择Digital。
3通过F3 IN/OUT选择输出画面。
4.移动光标到要强制输出信号的STATUS处。
5.按F4 ON强制输出，F5 OFF强制关闭(见画面2)。