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ABB机器人微动控制简介
ABB机器人什么是微动控制？
微动控制就是使用FlexPendant控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
ABB机器人什么时候可以微动控制？
手动模式下可以进行微动控制。无论FlexPendant上显示什么视图都可以进行微动控 制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
关于动作模式和ABB机器人
选定的动作模式和/或坐标系确定了机器人移动的方式。 在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即"从A点到B点移动"方式。 工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。 在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移动。
ABB机器人什么时候可以微动控制？
手动模式下可以进行微动控制。无论FlexPendant上显示什么视图都可以进行微动控 制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
关于动作模式和ABB机器人
选定的动作模式和/或坐标系确定了机器人移动的方式。 在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即"从A点到B点移动"方式。 工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。 在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移动。
关于动作模式和附加轴
附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转（角）动作 的轴。线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。 附加轴不受选定的坐标系影响。
关于坐标系
如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定位 于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在x、和z坐标进行微动控 制，从而增加了**控制的难度。 选择合适的坐标系会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或唯 一的答案。 与其它坐标系相比较，采用某个坐标系也许能以较少的控制杆动作将工具中心点移至 目标位置。 了解各种条件，例如空间限制、障碍物或工件及工具的物理尺寸等也有助于您作出正 确的判断。
ABB机器人控制杆方向简介
控制杆方向（控制杆方向）系统的轴。 小心 "方向"属性不会显示机械单元将要移动的方向。请始终通过控制杆微小移动来进行 微动控制，以便了解机械单元的真实方向。
控制杆方向的含义取决于选定的动作模式(如图)
控制杆方向的含义取决于选定的动作模式(如图)
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