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种类很多，基本用语和机械臂的种类没有太大差别。
测量了外力和外力作用方向上中变形量（位移）的比。在弹性范围内，刚度是部件负载与位移成比例的系数，即引起单位位移所需的力。那个倒数被称为柔软性，即单位力的位移。刚性分为静刚性和动刚度。
由机器人臂上相邻的两个关节分离的部分是保持各关节之间的固定关系的刚性体，机械链接机构的两端分别与有源部件和从动部件铰链连接，从而传递运动和力的杆。活塞和曲柄例如在往返活塞式动力机和压缩器中通过链路连接。链接多为钢材，其主体部分的断面多为圆形或工字形，两端有孔，孔内安装有青铜轴套或滚针轴承，安装在轴销上构成铰链。
关节是各杆间的结合部分，实现机器人的各种运动运动副，由于机器人的种类多，其功能要求不同，关节的配置和传动系统的形式不同。机器人经常使用的关节是移动、旋转运动副。一个关节系统包括驱动程序、驱动器、控制器，属于机器人的基础部件，是机器人伺服系统整体的重要环节，其结构、重量、尺寸直接影响机器人的性能。
关节：即运动副是允许机器人臂的各部件间的相对运动的机构，也是两个部件直接接触而产生相对运动的可动连接。A、B这两个部件可以交互连接。
大部分机械式钳位机构都是两指爪式，根据手指的运动方式分为旋转型、平行移动型。钳位方式的不同可以分为内侧支撑式和外侧钳位式。根据构造特性，分为气动式、电动式、油压式及其组合夹持机构。
作为通用性高的作业装置，其作业任务能否顺利完成直接依赖于钳制机构，因此机器人末端的钳制机构结合实际工作任务及工作环境的要求而设计，导致钳制机构的结构形式的多样化。