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紧急停止开关
控制器的 EMERGENCY 连接器上有扩展用紧急停止输入端子，可连接紧急停止开 关。如果按下紧急停止开关，电动机电源则被立即切断并进入紧急停止状态。

通过安全门输入进行暂停 请务必将安全门的开关连接到控制器的 EMERGENCY 连接器上。 通常，打开安全门之后，爱普生机器人会立即停止动作，在关闭安全门并解除闩锁状态之 前，处于禁止动作状态。为了打开安全门状态下执行机械手动作，应将设置在示教 盒上的模式切换键开关切换为“Teach”。并且仅将启动开关设为ON期间，机械手才可 进行动作。但是，此时变为限制状态（低功率状态）。

低功率模式
是抑制电动机输出的模式。 如果执行功率模式变更命令，则可切换为受限状态（低功率模式），而与安全门的 打开、关闭或操作模式无关。低功率模式可确保作业人员的安全，降低因不小心操 作而导致破坏与损坏外围设备的风险。

动态制动器
动态制动器电路由电动机电源线在电动机一侧短路（制动器动作）的继电器构成。 输如紧急停止时或检测出以下异常时，动态制动器则会起动并停止电动机旋转。（编 码器断线检测、过载检测、转矩异常检测、速度异常检测、位置偏差溢出检测、速 度偏差溢出检测、CPU异常检测、存储器异常检测、过热检测）

过载检测
检测超出 爱普生机器人的 电动机规格能力的负载。

转矩异常检测
检测电动机输出的异常。

速度异常检测
检测电动机速度异常。

位置偏差溢出检测 检测动作指令与当前位置之差的异常。

CPU 异常检测
利用监视计时器检测出控制电动机的CPU异常。另外，控制器内的系统管理CPU与电 动机控制CPU始终监视相互的状态。

存储器异常检测
检测存储器的校验错误。

过热检测
检测电动机驱动器模块的温度异常。

继电器融接检测
检测继电器接点的融接或开路故障。

过电压检测
检测控制器的过电压异常。

AC 电源电压过低检测 检测电源电压的过低异常。

温度异常检测
检测控制器的温度异常。

风扇异常检测
检测 爱普生机器人的 风扇转数的异常。