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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、环保和安全。 公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、大族、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生、EPSON等机器人项目集成、机器人周边：机器人管线包，机器人导轨，机器人夹爪、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼(19921272665)
轨迹规划（Path Planning）是指给定环境的障碍物条件，以及起始点和目标点位置，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使SCARA机器人能安全、无碰撞地通过所有的障碍物。这种自主地躲避障碍物并完成作业任务是SCARA机器人研究中的一个重要内容。轨迹规划的实质是预先给定SCARA机器人作业路径上的关节坐标值序列，使其沿预定路径运动。对于四轴机器人而言，关节3的纵向运动与关节4的带夹具运动均具有较强的灵活性，可以根据实际情况用简单的运动指令实时控制以躲避障碍物；而关节1与关节2在水平面内的关联运动在很大程度上决定了SCARA机器人的主要位姿，是障碍物避碰的主导因素。所以，合理规划关节1与关节2在水平面内的关节坐标值序列是实现避障的前提和关键。本文即是针对SCARA机器人的二维避障问题，基于几何学与人工智能学理论，提出了一种智能控制算法并加以仿真验证。
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当前，爱普生SCARA机器人广泛应用于电子、汽车、塑料、食品等工业领域，其主要职能是完成搬运和装配工作。随着工艺的复杂性与专业性不断提升，SCARA机器人在流水线上经常需要与其他工业设备协同作业，难免会出现与障碍物发生碰撞。因此，对工作范围内存在障碍物的SCARA机器人的运动轨迹进行规划便显得尤为重要。
轨迹规划（Path Planning）是指给定环境的障碍物条件，以及起始点和目标点位置，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使SCARA机器人能安全、无碰撞地通过所有的障碍物。这种自主地躲避障碍物并完成作业任务是SCARA机器人研究中的一个重要内容。轨迹规划的实质是预先给定SCARA机器人作业路径上的关节坐标值序列，使其沿预定路径运动。对于四轴机器人而言，关节3的纵向运动与关节4的带夹具运动均具有较强的灵活性，可以根据实际情况用简单的运动指令实时控制以躲避障碍物；而关节1与关节2在水平面内的关联运动在很大程度上决定了SCARA机器人的主要位姿，是障碍物避碰的主导因素。所以，合理规划关节1与关节2在水平面内的关节坐标值序列是实现避障的前提和关键。本文即是针对SCARA机器人的二维避障问题，基于几何学与人工智能学理论，提出了一种智能控制算法并加以仿真验证。
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