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遨博机器人实现aubo-i5机械臂在gazebo下的仿真运动
一、生成一份moveit的配置文件。
根据aubo_de
二、添加一个控制器配置文件。保存为controllers.yaml，文件位置在moveit配置文件夹中的config目录下。
注意：controller_list文件决定了action的名称，命名规则是name/action_ns，所以，读取该配置文件后，action原本的名称是/aubo_i5/follow_joint_trajectory，但是在下一步骤中被重映射了。
三、编写一个启动文件
在ur5的启动过程中，执行了一条launch命令
注意remap那一行代码：这里是action配对的名字，由/aubo_i5/follow_joint_trajectory映射到了/arm_controller/follow_joint_trajectory。这个名称将会与gazebo仿真的机械臂所执行的action配对。
1>、生成了一份moveit的配置文件；
2>、该配置文件的config目录下添加了一个controllers.yaml文件；
3>、该配置文件的launch目录下添加了一个 aubo_i5_moveit_planning_execution.launch文件。
下面仿照启动ur5仿真程序的步骤来启动aubo-i5仿真程序。
1 > 、启动gazebo并加载aubo-i5模型
2
>
、启动moveit相关配置
3
>
、启动rviz相关配置
使用moveit指定一个新姿态，规划并执行，gazebo下aubo-i5机械臂就能运动了。
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