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首先我们先来了解一下协作机器人的简单历史。为了准确定义协作机器人，先看两个名词：
协作区域（Collaborative Workspace），指机器人和人类可以同时工作的区域，以下是ISO 10218-2中的定义：workspace within the safeguarded space where the robot and a human can perform tasks simultaneously.
协作机器人（Collaborative Robot），指被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互的机器人，以下是ISO 10218-2中的定义：robot designed for direct interaction with a human within a defined collaborative workspace.
中小企业（Small and medium-sized enterprises，SMEs）是协作机器人的非常重要的客户群，而协作机器人的兴起也与SMEs密不可分。
SME Project（http://www.smerobot.org/index.php）开始于2005年，由EU FP6（
同年Esben ?stergaard, Kasper St?y 和 Kristian Kassow在南丹麦大学一起做研究时创办了Universal Robot，现在的CEO Esben ?stergaard当时是南丹麦大学的助理教授，三个人发现了中小企业对机器人的新需求（也与当时丹麦政府主导的一项机器人计划有关），并在2009年推出了***款协作机器人UR5。
在UR5之前的绝大多数协作机器人都是在传统机器人的基础上改造的，UR5是***个从产品设计伊始就以协作机器人的要求进行开发的机器人。
之后不久（2008年），Rodney Brooks创办了Rethink，其***初的目的也是为了帮助美国本土的SMEs提高生产效率，降低成本，减少离岸外包。***初推出的双臂Baxter并不是很成功，慢慢开始落后于UR，去年秋天推出了新款的单臂Sawyer机器人，市场接受度如何还有待观察。
在UR和Rethink之后，成长出一大批新创立的协作机器人公司，市场上的协作产品也越来越多，协作机器人的概念开始慢慢被大家所认识和接受。
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