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安川机器人的六大指令错误处理办法
一、
安川机器人运动指令-1
MOVJ
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV
功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP
功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED
功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
(二)安川机器人输出输入信号指令
DOUT
功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN
功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE
功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT
功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
POSOUT
功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT
功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、安川机器人控制类指令
JUMP
功能
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*
功能
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL
功能
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET
功能
回至上一層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END
功能
程序结束指令
范例
END
NOP
功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME
功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT
功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF
功能
判别指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL
功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE
功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP
功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、安川机器人平移指令
SFTON
功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF
功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD
功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB
功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL
功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV
功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC
功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC
功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND
功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR
功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT
功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR
功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET
功能
令**数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE
功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE
功能
令**数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT
功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR
功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN
功能
将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS
功能
将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN
功能
将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT
功能
将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、安川机器人焊接工作指令
ARCON
功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF
功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR
功能
**值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL
功能
**值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD
功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD
功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON
功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF
功能
摆弧结束
范例
WVOF
七、安川机器人故障代码意义
异常代码
代码严重级等
(重置)处理方法
0
程度0(重故障)
线路关闭警告；初期化诊断
/软件诊断警告
发生0开头的错误为严重错误，应立即找出
问题的所在将其排除，方能将电源打开。
1
3
程度1~3(重故障)
此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可
重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在
打开电源。
4
8
程度4~8(轻故障)
更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。
9
程度9(轻故障)
使用者警告
系统的专用输入信号或用户警政署要求输入
的起更改后，此警告显示与专用I/o信号(警告
重置)是可以重置的。
MOVJ
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV
功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP
功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED
功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
(二)安川机器人输出输入信号指令
DOUT
功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN
功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE
功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT
功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
POSOUT
功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT
功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、安川机器人控制类指令
JUMP
功能
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*
功能
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
CALL
功能
呼叫設定之副程式
範例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET
功能
回至上一層程式
範例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END
功能
程序结束指令
范例
END
NOP
功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME
功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT
功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF
功能
判别指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL
功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE
功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP
功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、安川机器人平移指令
SFTON
功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF
功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD
功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB
功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL
功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV
功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC
功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC
功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND
功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR
功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT
功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR
功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET
功能
令**数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE
功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE
功能
令**数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT
功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR
功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN
功能
将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS
功能
将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN
功能
将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT
功能
将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、安川机器人焊接工作指令
ARCON
功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF
功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR
功能
**值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL
功能
**值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD
功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD
功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON
功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF
功能
摆弧结束
范例
WVOF
七、安川机器人故障代码意义
异常代码
代码严重级等
(重置)处理方法
0
程度0(重故障)
线路关闭警告；初期化诊断
/软件诊断警告
发生0开头的错误为严重错误，应立即找出
问题的所在将其排除，方能将电源打开。
1
3
程度1~3(重故障)
此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可
重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在
打开电源。
4
8
程度4~8(轻故障)
更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。
9
程度9(轻故障)
使用者警告
系统的专用输入信号或用户警政署要求输入
的起更改后，此警告显示与专用I/o信号(警告
重置)是可以重置的。
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