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MotoSimEG-VRC安川机器人仿真 码垛仿真程序创建示教
安川机器人：
机器人程序的创建和示教：
1、新建机器人程序：PICK是取件程序、HAND_OPEN是抓手打开程序、
HAND_CLOSE是抓手关闭程序、PALLETIZING_PLACE为码垛程序、
2、HAND_OPEN程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令：PULSE OT#(2)，输出信号OUT2，执行脚本HAND_OPEN使抓手打开；
3、HAND_CLOSE程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令：PULSE OT#(1)，输出信号OUT1，执行脚本HAND_CLOSE使抓手关闭
4、PICK程序：机器人取件动作程序，如下图所示示教3个点，并在机器人取件位置调用程序HAND_CLOSE，将抓手关闭
SET B001 0
SET B002 0
DOUT OT#(3) ON
TIMER T=0.2
DOUT OT#(3) OFF
SET B001 1 表示码垛层数为第1层
SET B002 1 表示码垛数量为第1个
第1层第5个：
SET B001 1 表示码垛层数为第1层
SET B002 5 表示码垛数量为第5个
第2层第1个：
SET B001 2 表示码垛层数为第2层
SET B002 1 表示码垛数量为第1个
以此类推。
7、程序示教完成，运行码垛程序，如下图为码垛3层。每次运行完码垛程序后都要运行一次初始化程序INIT，将复制的模型删除恢复到初始状态，以备下次执行码垛程序；
8、产品线性运动：新建脚本CP_ACT，双击进入编辑界面，选择ACT命令，模型选择1号位置的产品，设置沿着Y向移动的起点和终点以及时间，完成后点击添加、保存；
9、产品和机器人同时动作：此处产品的运动不通过添加IO事件来控制，首先新建主程序MASTER，然后添加指令COMMENT并修改为MDS:CP_ACT，其中CP_ACT为刚刚创建的产品运动脚本，然后添加CAL指令呼叫码垛程序PALLETIZING_PLACE，完成后运行主程序，可以看到产品运动和机器人同时动作；
以上就是安川机器人码垛仿真项目的创建、脚本编写、程序创建示教的整个过程。
MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第十八节 码垛仿真脚本创建
MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第十七节 码垛仿真项目创建
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