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认识安川机器人的第三天，安川机器人运单模式的介绍
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安川机器人
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l．关节插补MOVJ:
关节插补(MOVJ)方式在动作时﹐机器人会自动计算各轴关节位置﹐自行调配各轴的的运动量及机器人移行轨迹·以***佳的效率达到指定位置。
具移动的轨迹并非线型移动，全部由系统自行计算调配完成，所以虽然速度效率zui高，但是具运动轨迹的不确定性在使用时需特别注意周围空间是否充足，或是有可能发生干涉的情形。
一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。
（1）关节插补方式
（2）再现速度：其单位为关节***高速度的百分比，按[连锁+选择]将光标移至缓冲行速度栏位上，按[转换↑↓方向键]调整其速度。速度范围为0.78~100%
2.直线插补MOVL：
直线插补（MOVL） 方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量机速度，依照使用者所指定的速度以直线性，适合用在比较精密的直线动作，列如焊接作业中：
如图示，在机器人直线动作中，手腕部的动作会自动随着机器人运行调整保持在同一直线上。
表示语法：
（1）直线插补方式
（2）再现速度：其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，按[连锁+选择]将光标移至缓冲行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度。
速度范围为66~9000cm/分或~1500mm/秒。
*圆弧插补及自由线插补方式，速度设定方式皆与直线插补方式相同。
3.圆弧插补MOVC：
圆弧插补(MOVC)方式在动作时的基本动作原理与使用时机与直线插补方式大同小异﹐但是其运动轨迹为圆弧型。
圆弧插补方式的示教原理是采用三点定圆的方式·由系统自行计算机圆心及半备﹐进而计算出起始点到终点的弧长及轨迹︰
一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。
（1）关节插补方式
（2）再现速度：其单位为关节***高速度的百分比，按[连锁+选择]将光标移至缓冲行速度栏位上，按[转换↑↓方向键]调整其速度。速度范围为0.78~100%
2.直线插补MOVL：
直线插补（MOVL） 方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量机速度，依照使用者所指定的速度以直线性，适合用在比较精密的直线动作，列如焊接作业中：
如图示，在机器人直线动作中，手腕部的动作会自动随着机器人运行调整保持在同一直线上。表示语法：
（1）直线插补方式（2）再现速度：其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，按[连锁+选择]将光标移至缓冲行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度。
速度范围为66~9000cm/分或~1500mm/秒。
*圆弧插补及自由线插补方式，速度设定方式皆与直线插补方式相同。
3.圆弧插补MOVC：
圆弧插补(MOVC)方式在动作时的基本动作原理与使用时机与直线插补方式大同小异﹐但是其运动轨迹为圆弧型。
圆弧插补方式的示教原理是采用三点定圆的方式·由系统自行计算机圆心及半备﹐进而计算出起始点到终点的弧长及轨迹︰
表示语法：
(1)．圆弧插补方式
(2)．再现速度︰其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒﹐同直线插补方式。
4.自由曲线插补MOVS:
自由曲线插补(MOVS)方式以通过三点所组成的抛物线方式构成·适用于不规则曲线工件点位示教。
其示教操作与圆弧插补方式相同﹐都是透过三个点位来决定圆弧曲线﹐但是如果三点间的距离差异过大﹐再现动作时可能会出现错误或是机器人无法依照预定轨迹运行﹐所以三点间的间距如下图所示使n:m的比例保持在0.25～0.75的范围内。
(2)．再现速度︰其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒﹐同直线插补方式。
4.自由曲线插补MOVS:
自由曲线插补(MOVS)方式以通过三点所组成的抛物线方式构成·适用于不规则曲线工件点位示教。
其示教操作与圆弧插补方式相同﹐都是透过三个点位来决定圆弧曲线﹐但是如果三点间的距离差异过大﹐再现动作时可能会出现错误或是机器人无法依照预定轨迹运行﹐所以三点间的间距如下图所示使n:m的比例保持在0.25～0.75的范围内。
表示语法：
( 1)．自由曲线插补方式
( 2)．再现速度∶其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒﹐同直线插补方式·
( 2)．再现速度∶其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒﹐同直线插补方式·
9，单一圆弧运动
10、连续圆弧运动
或者在想要改变曲率的点加上“FPT"附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动
12、连续曲线运动
