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安川机器人伺服电机---安川机器人编码器异常修复功能
发布时间:2024-08-26 浏览次数:24 返回列表
YRC1000控制的机器人、走行轴、变位机等的马达上接有电池,能在控制电源被切断的状态下保留位置信息。该电池经过一段时间消耗,当电压低于 2.8[V] ,会发出 “4312 编码器电池异常 ” 的报警。若不更换电池继续使用,会丢失位置信息,显示 “4311 编码器备份异常 ” 的报警。此时机器人的位置与***值编码器的的位置发生偏移。
本功能通过轴操作使丢失位置信息的轴在原点位置附近动作,恢复***值数据。使用该功能必须在管理模式或者安全模式下操作,具体更改方法不再赘述,请参考往期文章《安川机器人系统模式更改》。
注意:如果在应用该功能前对机器人进行了操作,可能导致该功能失效,此时请参考往期文章创建新的原点《安川机器人创建原点位置》。操作步骤
1. 在报警画面下方选择【复位】后,报警重置。此时可以使用轴操作键移动机器人。
2. 通过轴操作键,调整各个轴使之对准机器人轴上的原点标记。- 建议使用关节坐标。
3. 将安全模式更改为管理模式4. 选择主菜单中的【机器人】5. 选择【原点位置】– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的***值数据丢失,未设置原点数据的显示为“*”。
6. 选择菜单的【实用工具】– 显示下拉菜单。
7. 选择菜单的【修复备份警告】– 显示备份报警修复画面。
8. 选择要修复的轴– 移动光标到要修复的轴上,按下[选择]。显示确认对话框。
9. 选择“是”– 修复所选轴的***值数据,所有轴的值完全显示。
10. 选择主菜单中的【机器人】【当前值】,坐标显示选择【脉冲】。
然后确认丢失原点的轴的脉冲数据:(1) 约0 脉冲时已经正常修复。(2) 约4096 脉冲时使已修正的轴单独移动4096脉冲,然后进行原点位置校准的单独登录。(3) 约-4096 脉冲时使已修正的轴单独移动-4096脉冲,然后进行原点位置校准的单独登录。
本文摘自:网络 日期:2024-08-26
详情点击:安川机器人官网
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