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“ 在机器人周边设备或者其他系统异常时，或者机器人需要紧急逃离时使用本功能。”
01
中断JOB功能
中断JOB是程序调用的一种，通过周边设备或者其他系统中的信号将执行中的程序中断，暂时执行中断信号所对应的程序的功能。在周边设备或者其他系统异常时，或者机器人紧急逃离时使用。
把中断等级（中断信号的优先级）、中断信号以及中断程序之间的关系设定为表格，这个表格叫做中断表。在中断表内设定的通用输入信号有输入时，根据此信号调用中断程序。中断程序处理结束后，返回原程序，光标从执行中断时停留的命令行开始执行。
02
中断表
一、中断表的显示
当安全模式为[编辑模式]或者[管理模式]时在主菜单的【程序】中显示子菜单【中断程序】。
1. 选择主菜单的【程序】
2. 选择主菜单的【中断程序】
图片
①目录号（初始值：1）
②信号（初始值：无）
执行中断程序中，设定的通用输出信号为ON。
③等级
中断信号的优先顺序是中断等级：中断等级的数值越小，处理的优先顺序也高。可以设定0 ～ 7共8个等级。
④信号（初始值：无）
设定作为中断信号的通用输入信号。
⑤程序名（初始值：无）
设定中断信号对应的中断程序。
⑥允许
在再现模式时显示中断的允许禁止状态(诊断用)。
■（允许）：通过EI 命令显示允许中断的状态。
□（禁止）：显示禁止中断的状态。
⑦执行
●（ON）：显示中断程序在执行中。
○（OFF）：显示中断程序不在执行中。
接受到的中断信号，在调用中断程序时置为ON。在中断程序结束时置为OFF。但是在以下场合时，总是置为OFF：
中断程序执行结束，返回到原程序时。
进行程序调用等操作时
执行CLEAR STACK 命令时
二、中断表的设置
1. 将光标移动到想要选择的中断等级上，在【信号】列按下［选择］
2. 在输入框中使用数值键输入数值（输入0时，可以清除信号和程序名）
3. 将光标移动到想要选择的程序名称行上，按下［选择］
4. 在程序一览画面中选择程序，然后按下［回车］
03
中断等级设置
通过EI、DI 命令设定允许或者禁止的优先级时，可通过将该优先级的位设定为1，表示***优先级别。中断等级的各个位如下所示。
例如，想允许中断等级的 0 和 3 时，中断等级0的设定值是「1」以及中断等级2的设定值是 [8」,加上的和为「9」，则设定 EI 命令的值为「9」即可。
? EI/ED省略中断等级设定时，0-7所有中断等级都可以设定为允许/禁止，即各个等级都有效。
? 设定为「0」时，与NOP命令一样，不做任何处理，即各个等级皆无效。
04
命令登录
EI（中断允许命令）
执行此命令时，在附加项目中设定的中断等级变为可以允许中断的状态。
1. 将光标移动到地址区域
2. 按下［命令一览］
3. 选择［控制］
4. 将光标移动到「EI」
– 命令的附加项目与上次登录相同的，在输入缓冲栏中显示出来。
5. 按下2次［选择］，在详细编辑画面中设定中断等级。
– 使用数值键设定中断等级。
6. 按下2次［回车］
–按下一次［回车］，在输入缓冲行中显示出设定的画面。
再次按下［回车］，将设定的内容在程序中登录。
DI（中断禁止命令）
执行此命令的话，在附加项目中设定的中断等级变为中断禁止的状态。此命令和 EI 成对出现，并且登录方法也相同，请参考上文。
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