有关停止的指令：

Stop、EXIT、Break都有停止程序运行的含义，但它们之间又各有区别，具体为：

1. Stop指令用于临时停止程序执行，程序指针会保留，并且还可以继续运行。可以理解为暂停。

2. EXIT指令用于停止程序执行，程序指针会消失，要继续程序执行需重置程序指针。

3. Break指令是指中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。

在程序流程指令集。


有些用等待类的指令，或TP类指令停止，但这都不是停止，程序是在正在运行的，只是机器人在等待向下执行的条件。当然，条件满足是继续往下执行，写屏类指令则要人为输入后才往下执行。

也有用RETURN指令结束当前程序，但一般用在调用程序时的结束程序。


STOP-停止程序执行，加入可选变量的说明。

STOP指令用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。该指令的使用格式为：

Stop [ \NoRegain ] | [ \AllMoveTasks ];

如果STOP指令使用变量\NoRegain，若机械臂和外轴已远离停止位置，则不会再返回；如果不使用变量\NoRegain，若机械臂和外轴已逐渐远离停止位置，则会进行相关提示，用户可选择是否返回停止位置。

如果STOP指令使用变量\AllMoveTasks，则所有运行中的普通任务都将停止；如果不使用变量\AllMoveTasks，则仅停止该指令所在任务中的程序。

STOP停止，在机器人这里比较准确的解释是暂停，即和示教器上的停止按钮功能是一样的。

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