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什么是工具？

ABBbeplay网站入口工具是能够直接或间接安装在机器人转动盘上，或能够装配在机器人工作范围内固定位置上的物件。

注：固定装置（夹具）不是工具。

所有工具必须用TCP（工具中心点）定义.为了获取**的工具中心点位置，必须测量机器人使用的所有工具并保存测量数据。

警告

重要的是，始终定义实际工具负载以及使用时机械臂（例如，抓取部分）的有效负载。负载数据定义不正确可能会导致机械臂机械结构过载。指定不正确的负载数据时，其常常会引起以下后果：
· 机械臂将不会用于其*大容量
· 路径准确性受损，包括过度风险
· 机械结构过载风险
· 控制器持续监测负载，如果负载高于预期则写入事件日志。事件日志存储和记录都在控制器存储器中。

什么是工具中心点（TCP）？

工具中心点 (TCP) 是定义所有机器人定位的参照点。通常 ABBbeplay网站入口TCP 定义为与操纵器转动盘上的位置相对.

TCP 可以微调或移动到预设目标位置。工具中心点也是工具坐标系的原点.机器人系统可处理若干 TCP 定义，但每次只能存在一个有效 TCP.

TCP 有两种基本类型：移动或静止.

移动TCP
多数应用中TCP 都是移动的，即TCP 会随操纵器在空间移动.
典型的移动 TCP 可参照弧焊枪的顶端、点焊的中心或是手锥的末端等位置定义.

静止TCP
某些应用程序中使用固定 TCP，例如使用固定的点焊枪时。 此时，TCP 要参照静止设备而不是移动的操纵器来定义.

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