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过程如下:
1.在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一-更换一一校正一一再更换一一再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2.在更换电机前，先用机器人对照-一个TIP点做一个尖对失的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。Various-选1符值指令:=-在selec datatype 中选1num-选 reg4+ok一在中回车-功能键Func-选ReadMotor(一选IRB-选 几轴一OK+OK-运行这一行。
PROC TIP0
MoveAbsJ [0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]NoEOffs,
v1000,z50,tWeldGun;
设**零点指令方法: PROG窗口一Instr健- IPL2- 5 Motion Adv- 9 moreMoveAbsJ产生指令，将光标移至一Edit- 8 Value- 将rax_ 1-6 的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC .
3.更换电机前在Routine RTIP中做一一个 ptip点,此点是一- 个尖对尖点,示教产生。更换电机，如换- -轴， 将机器人移动到标定点:如换二、三轴，将机器人移动.到死点:更换完后,做fine calibration 并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip 点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4, 到View-Datatype-num中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行functionreg5，到View-Datatype-num中寻找reg5的值,记下这时的值, reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration 后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4 的差加上finecalibration后电机偏移值)，补偿方法: MISC-System
Parameters-Manipulator-Type1 (或2) -Motor Caliation- 针对每个轴修改
Calibration offset值， 选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4.使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
注意事项:
1.每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙I工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V),确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。