Do-指机器人输出信号。
DI-指机器人输入信号。
机器人的数字输入输出采用直流24V电源。
输入和输出信号有两种状态。
–1（高）处于打开状态。
–0（Low）已断开。
输入和输出信号必须在系统参数中定义。
Do1：输出信号名称。（信号多）
将输出信号分配给1，并在输出信号名称的相应I/O板的相应信号端口处输出DC24V电压。
Do1：输出信号名称。（信号多）
将输出信号分配给0，输出信号名称中相应I/O板的相应信号端口没有DC24V电压输出。
Do1：输出信号名称。（信号多）
输出一个脉冲信号，脉冲长度为S。
\PLength-参数变量（num）
DI1：输入信号名称。（信号DI）
1：地位。（dionum ）
等待输入信号达到指定状态。
长时间等待输入信号s。
\TimeFlag（布尔）
逻辑数量，TRUE或false。
等待DIDI1，1\MaxTime：=5\TimeFlag：=flag1；
如果仅选择了参数变量\MaxTime，则在机器人等待很长时间后，机器人将停止运行并显示相应的错误消息或进入机器人错误处理程序。
如果同时选择参数变量\MaxTime和参数变量\TimeFlag，则在等待很长时间后，无论等待状态是否满足，机器人将自动执行下一条指令。如果在长等待时间内获得了相应的信号，则将逻辑量设置为false。如果超过长等待时间，则将逻辑量设置为TRUE。
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