工业机器人一般由3部分组成：机器人本体、控制器和示教器。

本课程以ABB典型产品IRB120机器人为例进行相关介绍和应用分析。




01

机器人本体

机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构。

主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。对六轴机器人而言，其机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。

IRB120六轴机器人的机械臂。

图中轴1～轴6为IRB120机器人的6个轴，箭头代表该轴绕基准轴运动的正方向。




IRB120机器人的规格和特性见表。




机器人的运动范围及性能见表。




02

控制器

IRB120机器人一般采用IRC5紧凑型控制器，其操作面板分为3部分：按钮面板、电缆接口面板和电源接口面板。

1）按钮面板（CONTROL）按钮面板的各按钮名称。

（1）模式选择。

模式选择有两种：自动模式和手动模式，如图2.16所示。

自动模式：生产运行时使用，在此状态下，操纵杆失灵。

手动模式：手动状态下，机器人只能低速、手动控制运行。




（2）急停按钮（红色）。

不管在任何模式下，一旦按下急停按钮，机器人立即停止运行。

（3）上电/复位按钮（白色）。

表示电机上电状态。机器人的电机被激活时，该按键灯常亮。

常亮：准备就绪，执行程序。

快闪：机器人未同步，且电机未被激活。

（4）制动闸按钮。

机器人制动闸释放单元。通电状态下，按下该按钮，可用手旋转机器人任何一个轴运动。

2）电缆接口面板（CABLE） 电缆接口面板如图2.17所示，各接口名称和用途如下：

XS1：电机动力电缆接口，连接机器人的伺服电机。

XS2：编码器电缆接口，连接机器人伺服电机编码器。

XS4：示教器电缆接口，连接机器人示教器。

XS41：外部轴电缆接口，连接外部轴。

3）电源接口面板（POWER）电源接口面板的各接口。

电源电缆接口：控制器供电接口。

电源开关：控制器电源开关。ON表示开，OFF表示关。