基于Python和Web Service实现喷涂机器人工作队列实时监控（续集）
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上一期关于Web service的基础知识相信大家已经了解。不少读者提了个问题，这个程序有什么用？好的，下面先说下它的作用。对于ABB喷涂机器人而言，现场主要查看工作队列是借助示教器和HMI（Robview5或FlexUI）。示教器常跟随控制柜一起受到安装位置的限制，查看起来不方便。而用比如RobView5软件对系统，网络等有一定要求，并且也无法记录对工作队列的变化记录。并且当我们需要对故障诊断时，需要更高的灵活性。

小编这次写的程序只有十几KB，但能满足灵活性和耗用内存小的特点。先预览一下吧。双击程序可以看到如下界面，

当没有任务时，上面显示Size是0。下面我们用GUI软件插入一个任务，程序号4,物料号1，看一下有什么变化？

数量变为1，program_index显示4，material_index显示1。而且显示出来的不再是那些杂乱无章的响应信息。

这一过程是如何实现的呢？
在写程序前，先要导入相应的库文件，

其次，要知道Rob Web service中关于队列的资源，即“rw/paint/queue”。

第三，要如何做到实时更新。这就要利用Rob Web service中的订阅功能，其原理是建立一个Session让其始终保持连接并利用Web Socket 的Callback功能将收到的字节传输回去。

在这里就牵涉到两个知识点，一是如何订阅，首先需要知道URL，就是http://{IP}/sub script ion，方法是用POST，资源要用到“/rw/paint/queue”
部分代码如下：

关于callback功能，部分代码如下，

需要注明协议是“robapi2_sub script ion”。
第四是如何将收到的信息格式化成我们想要的显示？也就是我们只想知道跟工作队列有关的。这就需要用到XML库中的ElementTree方法，部分代码如下，

好的，今天就讲这么多了。关于Rob Web Service的应用有太多太多，在今后小编也会分享一些技巧。

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