ABB 机器人常用型号：

ABB-IRB 120-3/0.58，ABB-IRB 1200-7/0.7，ABB-IRB 1200-5/0.9，ABB-IRB 1600-10/1.45，ABB-IRB 2600-20/1.65，ABB-IRB 4600-40/2.55，ABB-IRB 4600-60/2.05，ABB-IRB 6700-150/3.2，ABB-IRB 6700-200/2.6，ABB-IRB 1410-5/1.45，ABB-IRB 460/110/2.4，ABB-IRB 660-180/3.15，ABB-IRB 660-250/3.15，ABB-IRB 52，ABB-IRB 550，ABB-IRB 910，ABB-IRB360等。

本公司是ABB机器人代理，具体供应的服务范围有：

ABB 机器人， ABB 工业机器人， ABB 机械臂， ABB 机器人自动化项目， ABB beplay网站入口 ， ABB 机器人备件， ABB 机器人示教器， ABB 机器人控制柜， ABB 机器人线缆， ABB 机器人维保， ABB 机器人售后服务， ABB 机器人技术支持，管线包 1. 当前TCP如下图，此时TCP的Z方向沿着抓手方向，TCP的X方向大致与大地坐标系垂直。
2. 此时通过外设（激光测距等设备），告知机器人此时工件设备绕自身旋转了一定角度（例如10°）


3. 此时希望ABB机器人能调整自身姿态，使得抓手与旋转10°后的产品平行，并沿着产品方向前进100mm。

4. 由于现场并没有做工件坐标系，只有一个TCP,但产品原始姿态与机器人BASE平行。下图彩色坐标系为该点原始位姿，即可以让原始位姿（下图的tx,ty,tz）绕着与Base坐标系平行的一个坐标系(黄色坐标系)的z轴旋转10°，即在原始姿态上左乘旋转角度

5. 可以采用如下代码实现 ABB机器人 的姿态的旋转和调整。