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工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。
公司业务范围：
◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；
◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；
◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。
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for循环是编辑语言中一种循环语句，而循环语句是由循环体及循环的判定条件这两部分所组成的，表达式是：for，在单次表达式、条件表达式、末尾循环体都可以应用。今天我们简单说一下ABB机器人的for 循环指令。 关注微信公众号“中科罗伯特机器人”了解更多详情 
1.ABB机器人FOR指令结构 FOR FROM TO STEP DO ENDFOR ：循环判断变量 个：变量起始值，次运行变量等于这个值; 第二个：变量终止值，或者叫末尾值; 第三个：变量的步长，每运行一次FOR里面语句变量值自加这个步长值，在默认情况下，step 是隐藏的，是可选变元项。 2.FOR指令执行过程 FOR重复执行判断指令一般用于重复执行特定次数的程序内容。程序指针执行到FOR指令时候，次运行时，变量的值等于个的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，执行完以后变量的值自动加上步长第三个的值;然后程序指针跳去FOR指令，开始第二次判断变量的值是否在个起始值和第二个末端值之间，如果判断结果成立，则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，同样执行完后变量的值继续自动加上步长第三个的值;然后程序指针又跳去FOR指令，开始第三次判断变量是否在起始值和末端值之间，如果条件成立则又重复执行FOR里面指令，变量又自动加上步长值;直到当判断出变量的值不在起始值和末端值时候，程序指针才跳到ENDFOR后面继续往下执行。 3、for举例说明 X :=0; FOR i FROM 6 TO 10 STEP 2 DO X :=X + i; ENDFOR 执行说明： 初始化X :=0，然后程序进入FOR重复判断执行指令; 次执行时候i的值等于6，然后程序执行for里面语句，即X :=X + i指令，次执行后X的值等于6;执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=6+2=8; 然后程序指针又跳到FOR指令，进行第二次判断i的值是否属于起始值6和末端值10之间，因为8是大于6和小于10，故判断条件结果成立，程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR之间指令片段，即X :=X + i指令第二次执行，X=6+8=14;执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=8+2=10; 然后程序指针又跳到FOR指令，进行第三次判断，因为i=10，属于6到10的范围，故判断条件结果成立，程序指针又进入FOR指令，执行X :=X + i语句，即X=X + i=14+10=24;执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=10+2=12; 然后程序指针跳到FOR指令，第四次判断条件，因为i=12不属于6到10的范围，所以判断条件结果不成立，此时程序指针才跳到ENDFOR指令后面继续往下运行，结束FOR指令执行。 总结：上面举例的FOR指令总共执行了3次，第四次判断以后条件不成立，结束FOR指令执行。 4、FOR指令要点 (1)FOR指令结构要认识(同上); (2)FOR指令定义执行过程：FOR指令是重复判断执行，条件会自动加上步长，条件里面变量的范围可以自己指定，具体执行过程(同上); (3)FOR指令里面的变量i特点： 个特点：次执行for指令，i的值等于起始值; 第二个特点：i的值在默认情况下，每次循环执行完for里面指令以后，i的值加1，即步长默认情况下为1; 第三个特点：i的值每次循环执行完for里面指令以后，自动加上步长step 指定的的值; 第四个特点：i变量在for指令当中是特殊的变量存在： 在for指令结构中可以直接使用而不用预先定义，而且i在for当中的值，就等于for指定的起始值，每次运行完一次for里面指令，自动加上步长值，i在for中的值就是和在for外面的值互不影响; 当i在for指令结构外面，则必须遵循先定义后使用，遵循变量、可变量和常量规则等; 即i在for中的值可以和i在for外面的值互不影响，i在for结构中遵循for变量特点，i在for外面则遵循正常编程规则.
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