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ABB机器人新闻中心
ABB机器人程序指令解读
发布时间：2022-05-25 浏览次数：368 返回列表

工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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ABB机器人程序指令解读 　　ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">一、程序储存器(Programmemory)的组成： 　　ABB机器人ABB机器人 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ABB机器人应用程序(Program) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">系统模块(Systemmodules) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ABB机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是 的。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、应用程序(Program)的组成： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">主模块(Mainmodule) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">主程序(Mainroutine) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">程序数据(Programdata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">例行程序(Routines) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">程序模块(Programmodules) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">程序数据(Programdata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">例行程序(Routines) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2、系统模块(Systemmodules)的组成： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">系统数据(Systemdata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">例行程序(Routines) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">二、编程窗口： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ABB机器人

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、菜单键File： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2、 New:新建一个程序。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">4 、Saveprogramas:存储一个新程序。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">5 、Print: 打印程序，现已经不使用。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">6、 Preferences:定义用户化指令集。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">8 、Close:在程序储存器中关闭程序。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2、菜单键Edit： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2 、Copy :复制。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">4、 GotoTop:将光标移至顶端。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">5、 GotoBottom :将光标移至底端。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">6 、Mark :定义一块，涂黑部分。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">3、菜单键IPL1与IPL2： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">IPL1与IPL2为指令目录。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">4、功能键： 　　ABB机器人

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Test为编程窗口与测试窗口切换键。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">三、指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、基本运动指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveL:线性运动 (Linear) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveJ:关节轴运动 (Joint) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveC :圆周运动 (Circular) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">p1：目标位置。(robtarget) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">v100：运行速度mm/s。(speeddata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">z10:转弯区尺寸mm。(zonedata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">tool1：工具中心点TCP。(tooldata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（1）速度选择：mm/s 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ABB机器人运行速度属于数据类型speeddata。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">常用运行速度在Base模块中已经定义。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">特殊速度可自行定义。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">max速度为v5000，Base模块中定义 大速度为v7000， 大速度机器人未必能达到。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（2）转弯区尺寸选择：mm 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">特殊转弯区尺寸可自行定义。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Base模块中已经定义的转弯区尺寸 小为z1， 大为z200。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">尽量使用较大的转弯区尺寸。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（3）参变量： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">[Conc](switch) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">[ToPoint](robtarget) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">在采用新指令时，目标点自动生成 。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">[V](num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">定义速度mm/s。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">[T](num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">定义时间s。通过时间决定速度。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">[Z](num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">定义转弯区尺寸mm。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">[Wobj](wobjdata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">采用工件系座标系统。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（4）函数Offs()： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLp1,v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLp2v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLp3,v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLp4,v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLp1,v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">为了 确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLp1,v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveLp1,v100,… 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2、转轴运动指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">jpos1：目标位置。(jointtarget) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">v100：运行速度mm/s。(speeddata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">z10：转弯区尺寸mm。(zonedata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">tool1：工具中心点TCP。(tooldata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">3、输入输出群指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">do指机器人输出信号。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">di指输入机器人信号。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">输入输出信号必须在系统参数中定义。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（1）输出信号指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">A、输出输出信号指令：set dol 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">B、复位输出信号指令：Reset do1 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">参变量： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（2）输入信号指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">WaitDI di1, 1 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">di1：输入信号名。(signaldi) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1：状态。(dionum) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">参变量： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·[MaxTime](num)等待输入信号 长时间s。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过 长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过 长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在 长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过 长等待时间，逻辑量置为TRUE。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">4、通信指令(人机对话)： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（1）清屏指令：TPErase 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（2）写屏指令：PWrite String 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令 多显示80个字符。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Answer：赋值数字变量。(num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Text：显示屏显示的字符串。(string) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">FK1：功能键1显示的字符串。(string) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">FK2：功能键2显示的字符串。(string) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">FK3：功能键3显示的字符串。(string) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">FK4：功能键4显示的字符串。(string) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">FK5：功能键5显示的字符串。(string) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">5、程序流程指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（1）判断执行指令IF： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·IFTHEN 符合条件， 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ENDIF 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·IFTHEN 符合条件， 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ELSE 不符合条件， 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">“Not-part” 执行“Not-part”指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ENDIF 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·IFTHEN 符合条件， 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ELSEIFTHEN 符合条件， 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ELSE 不符合与条件， 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">“Not-part” 执行“Not-part”指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ENDIF 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（2）循环执行指令WHILE： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·reg1:=1; 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">WHILEreg1<5DO 循环至不符合条件reg1<5， 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">6、程序运行停止指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（1）停止指令Stop： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（2）停止指令Exit： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序 行。机器人程序必须从头运行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（3）停止指令Break： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">7、计时指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（1）时钟复位指令：ClKReset Clock 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Clock：ABB机器人时钟名称。(clock) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（2）时钟启动指令：ClKStart Clock 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（3）时钟停止指令：ClKStop Clock 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">8、速度控制指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">VelSet ， Override， Max 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Override：机器人运行速率%。(num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Max：机器人 大速度mm/s。(num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人 大运行速度(Max)。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">9、等待指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">WaitTime ， Time 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Time：机器人等待时间s。(num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">10、赋值指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Data:= ， Value 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Data：被赋值的数据。(All) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Value：数据被赋予的值。(SameasData) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">举例： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ABB:=FALSE;(bool) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ABB:=reg1+reg3;(num) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ABB:=“WELCOME”;(string) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Home:=p1;(robotarget) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">tool1.t frame .trans.x:=tool1.t frame .trans.x+20;(tooldata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">11、负载定义指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">GripLoad ， Load 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Load：机器人当前负载。(loaddata) 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">四、例行程序(Routine)： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、建立新例行程序： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">--->菜单键View--->2Routine--->功能键New 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·Name例行程序名称。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">长16个字符， 位必须为字母。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·Type例行程序类型。共有3种类型。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ROC-普通例行程序 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">FUNC-函数例行程序 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">TRAP-中断例行程序 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·InModule当前例行程序所属模块名称。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">　·Datatype数据类型，函数例行程序专用。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2、例行程序参数设置： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·Name参数名称。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。 长16个字符， 位必须为字母。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Datatype数据类型。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Required必需性选择。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符 。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Alt分批输入参数选项。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">First-开始使用的参数。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Tail-结尾使用的参数。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Mode数据模式。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">光标指向必需性选择时，功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">五、机器人的测试： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、检查程序语法： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">--->菜单键File--->7CheckProgram 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2、编程窗口(Test)： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">--->菜单键View--->5Test 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（1）功能键： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">tart：启动程序，机器人按程序连续运行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">FWD：机器人程序向前单步运行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">WD：机器人程序向后单步运行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">ModPos：修正机器人运行位置。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Instr：切换至指令窗口。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（2）运行模式选择： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Cont连续运行模式，程序自动循环执行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（3）运行速率选择： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比， 大不超过250mm/s。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·运行速度调整可在程序运行时同步进行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">（4）、程序运行指针(》)： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">3、MovePPtoMain将PP：移至主程序 行。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">3、删除指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">4、增加指令： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序 行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序 行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">5、修正工作点： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">将机器人移动至需要记录的工作点。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;"> 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">6、停止： 　　

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器( Enabling device ) 　　点击此处，了解更多ABB机器人 　　分享到: 　　下一篇：ABB机器人新示教器Touch Jog--ABB机器人 　　上一篇：ABB工业机器人IRB1410型机床上下料机器人应用介绍--ABB机器人

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