中断的停用与恢复

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 1） 什么是中断？

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 相当于机器人后台在循环扫描信号， 然后 由对应信号触发对应中断程序。 中断 程序内无运动指令， 前台 机器人运动不影响

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 2） 如果想通过中断让机器人暂停运动， 可以 在中断里加入stopmove

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 3） 此处举例机器人在工作区域一时， 人工 进入光幕区域， 机器人 不停

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 机器人在工作区域二时（会有与人交互区域 ） ， 人工 进入光幕区域， 机器人 停止运动

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 4）

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important; overflow-wrap: break-word !important;"> 5） 建立2个中断程序， 如下图 ， tr_stop 处理光栅信号变0时的机器人停止， tr_start 处理光栅信号变 1 时的机器人启动

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important; overflow-wrap: break-word !important;"> 6） 插入如下初始化程序

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important; overflow-wrap: break-word !important;"> ISignal DI di_0,1,intstart 表示信号0变1时触发

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 7） 在循环里插入如下中断控制指令

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important; overflow-wrap: break-word !important;"> I Sleep 即为停用中断， 在 此期间产生的中断机器人忽略

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important; overflow-wrap: break-word !important;"> IWatch为恢复使用中断， 和 ISleep构成一对。

important; overflow-wrap: break-word !important;"> 8） 上图 即位在pat h_1 时， 不 启用中断， path_2 启用中断