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轨迹存储与恢复指令
1.指令与功能
为了在系统执行完中断程序或错误处理程序段 ERROR 后，使机器人继续未完成的运动，可使用 RAPID 轨迹存储与恢复指令，来存储被中断的指令轨迹、继续机器人运动。
表 5.4-1 轨迹存储与恢复指令及编程格式
2.编程说明
轨迹存储指令 StorePath 可保存当前指令轨迹；剩余轨迹清除指令 ClearPath 可清除指令剩余的移动轨迹；指令 Store Path 所保存的程序轨迹可通过指令 RestoPath 恢复，并利用恢复移动指令 StartMove 重启移动。
程序轨迹存储与恢复指令可以用于诸如焊接机器人的焊钳更换、焊枪清洗等中断作业控制，指令的编程示例如下。
VAR intnum int_move_stop ； // 定义中断名称
……
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop ； // 连接中断
ISignal DI di1， 1， int_move_stop ； // 中断设定
……
Move J p10， v200， z20， gripper ； // 移动指令
Move L p20, v200, z20, gripper ;
……
！**********************************************
TRAP trap_move_stop // 中断程序
Stop Move ； // 移动暂停
Clear Path ； // 剩余轨迹清除
Store Path ； // 程序轨迹保存
…… // 中断处理
Step Bwd Path 30， 1 ； // 沿原轨迹返回 30mm
Move J p10， v200， z20， gripper ； // 重新定位到起点
RestoPath ； // 程序轨迹恢复
StartMove ； // 恢复移动
……
执行以上程序时，如机器人在执行移动期间，中断输入信号 di1 称为「1」，系统将立即执行中断程序 TRAP trap_move_stop。在中断程序中，首先，暂停机器人移动（StopMove）、清除剩余移动轨迹（ClearPath）、保存指令的程序轨迹（StorePath）；其次，进行相关的中断处理，中断处理完成后，可通过 StepBwdPath 使机器人沿原轨迹返回 30mm；然后，利用关节定位 MoveJ 指令，将机器人重新定位到起点 P10；***后，恢复指令轨迹（RestoPath）、重启机器人移动（StartMove）。
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