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普通程序的调用
由于 RAPID 普通程序只需要在程序行编写程序名称，便可实现程序的调用功能，因此，可直接通过无条件执行、重复执行、条件执行指令来实现子程序的无条件调用、重复调用、条件调用功能。
无条件、重复、条件调用普通子程序的编程方法如下。
1.无条件调用
无条件调用的普通子程序可省略调用指令 Proc Call，直接在程序行编写子程序名称，当系统执行至该程序行时，便可跳转至指定的子程序继续执行。例如：
r Check Home Pos ； // 无条件调用子程序 r Check Home Pos
……
r Welding； // 无条件调用子程序 r Welding
2.重复调用
普通子程序的重复调用，可通过重复执行指令 FOR 来实现，子程序调用指令（子程序名称）可编写在程序行 FOR 至 ENDFOR 间。FOR 指令的编程格式如下，其中的计数增量选项 STEP 可根据需要省略或添加。
FOR 计数器FROM 计数起始值TO计数结束值[STEP 计数增量] DO
子程序调用 // 重复执行指令
……
ENDFOR // 重复执行指令结束
省略 STEP 选项时，如计数结束值 TO 大于计数起始值 FROM，系统默认 STEP 值为 1，即每执行一次 FOR 至 ENDFOR 之间的重复指令，计数值将自动加 1；如计数结束值 TO 小于计数起始值 FROM，系统默认 STEP 值为 ?1，即每执行一次重复指令，计数值将自动减 1；如计数器初始值不在起始值 FROM 和结束值 TO 的范围内，将跳过 FOR 至 ENDFOR 之间的重复指令。
例如，对于以下程序，如计数器i的初始值为 1，子程序 r Welding 可连续调用 10 次，完成后执行指令 Reset do1；如计数器i的初始值为 5，则子程序 r Welding 可连续调用 5 次，完成后执行指令 Reset do1；如计数器i的初始值小于 1 或大于 10，则跳过子程序 r Welding，直接执行指令 Reset do1。
FOR i FROM 1 TO 10 DO
r Welding； // 子程序 r Welding 重复调用
ENDFOR
Reset do1 ;
……
当指令使用 STEP 选项（整数，可为负）时，如计数器初始值处于 FROM 和 TO 之间，则每执行一次重复执行指令，计数值自动增加 1 个增量值；同样，如计数器初始值不在起始值 FROM 和结束值 TO 范围内，则直接跳过重复执行指令。
例如，对于以下程序，因计数增量 STEP 值为 ?2，子程序调用指令 r Welding 每执行一次，计数器i将减 2。因此，当计数器i初始值 FOR 为 10、结束值 TO 为 0 时，子程序 r Welding 可重复执行 5 次，完成后执行指令 Reset do1；如计数器i的初始值小于 0 或大于 10，将跳过子程序 r Welding，直接执行指令 Reset do1。程序中的指令「a｛i｝：= a｛i?1｝」用于计数器初始值调整，当初始值为奇数 1、3、5、7、9 时，系统可自动将其设定为 2、4、6、8、10。
FOR i FROM 10 TO 0 STEP -2 DO
a｛i｝：= a｛i?1｝
r Welding；
ENDFOR
Reset do1 ;
……
3.IF 条件调用
普通子程序的 IF 条件调用，可通过 RAPID 条件执行指令 IF 实现。IF 指令可采用「IF-THEN」「IF-THEN-ELSE」「IF-THEN-ELSEIF-THEN-ELSE」等多种形式编程，其作用如下。
（1）IF-THEN 调用
使用「IF-THEN」指令条件调用时，子程序调用指令（子程序名称）可编写在程序行 IF 与 ENDIF 间，如系统满足 IF 条件，子程序将调用；否则，子程序将被跳过。
例如，对于以下程序，如果寄存器 reg1 的值小于 5，系统可调用子程序 work1，work1 执行完成后，执行指令 Reset do1；否则，将跳过子程序 work1，直接执行 Reset do1 指令。
IF reg1＜5 THEN
work1 ;
ENDIF
Reset do1 ;
……
（2）IF-THEN-ELSE 调用
使用「IF-THEN-ELSE」指令条件调用时，可根据需要，将子程序调用指令（子程序名称）编写在程序行 IF 与 ELSE 或 ELSE 与 ENDIF 间。如 IF 条件满足，IF 与 ELSE 间的子程序可被调用，而 ELSE 与 ENDIF 间的子程序将被跳过；否则，IF 与 ELSE 间的子程序被跳过、ELSE 与 ENDIF 间的子程序被调用。
例如，对于以下程序，如寄存器 reg1 的值小于 5，系统将调用子程序 work1，work1 执行完成后，跳转至指令 Reset do1；否则，系统将调用子程序 work2，work2 执行完成后，再执行指令 Reset do1。
IF reg1＜5 THEN
work1 ;
ELSE
work2 ;
ENDIF
Reset do1 ;
……
（3）IF-THEN-ELSEIF-THEN-ELSE 调用
「IF-THEN-ELSEIF-THEN-ELSE」可设定多重执行条件，子程序调用指令（子程序名称）可编写在所需的位置。
例如，对于以下程序，如果寄存器 reg1<4，系统将调用子程序 work1，work1 执行完成后，跳转至指令 Reset do1；如果 reg1=4 或 5，系统将调用子程序 work2，work2 执行完成后，跳转至指令 Reset do1；如果 5
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