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1.程序模块
1.程序模块 程序模块（Program module）是机器人作业程序的主体，它包含了机器人作业所需的各种程序，程序模块的基本组成和结构如下。
程序模块（程序模块）是机器人作业程序的主体，它包含了机器人作业所需的各种程序，程序模块的基本组成和结构如下。
标题。标题（ Header）是应用程序的简要说明文本，它可根据实际需要添加，不作强制性要求。标题痈写
在RAFID 程序文件的起―T百t的标畅通常为程序版始、结束标记。ABB机器人程序文件的标1^赣后本（ Version）、显示语言（ Language）等说明。标题之后
为组成应用程序的各种模块和程序。
注释。注释（comment）是为了方便程序i阅读所附加的说明文本，注释以符号「！」（程序指令COMMEHT的简写〉作为起始标记，以换行符结束。在ABB机器人中，有时以注释行「！******」来分隔程序模块。
指令。指令《 工nstruction是系统的全制BLRS它用来定义系统需要执行的操作，如指令「 PERS
tooldata t MIG1 :—"""""!用米炬又3:-…上用来定t MIG1∶指令「VAR speeddata vrapid :=……"」用来定
义机器人的移动速度数据vrapid等。
标识。标识（Identifier〉就是构成程序的元素名称，它是程序元素的识别标记。如指令「PERStooldata t MIG1 :—……-」中的t MIG1，就是特定作业工具的标识〈工具数据tooldata ），指令「 VARspeeddata vrapid :="-"…"」中的vrapid，就是机器人特定移动速度的标识〈速度数据speeddata）等。
在RAPID程序中，不同的模块、程序、程序数据、参数等都需要通过标识区分，因此，在同—控制系统中，不同的程序元素原则上不可使用同样的标识，也不能仅仅通过字母的大小写来区分不同的程序元素。
RAFID程序的标识需要用ISo 8859-1标准字符编
写，***多不能超过32个字符：标识的首字符必须为英文字母，后续的字符可为字母、数字或下划线「_」3但不能
使用空格及已被系统定义为指令﹑函数、属性等名称的系统专用标识《称保留字）。
此外，还有许多系统专用的名称，如指令名（ Accset 、 Movej 、Confj等）、函数命令名（bs 、 sin .ffs等）、数据类型名（ num 、 bool 、 inout等）、程序数据类别名（robtarget 、 tooldata 、 speeddata 、 pos等）、系统预定义的程序数据名〈v100、 z20、vmax 、 fine等）等，均不能作为其他程序元素的标识。
此外，还有许多系统专用的名称，如指令名（Accset、Movej、Confj等）、函数命令名）（bs、sin.ffs等）、数据类型名（num、bool、inOut等）、程序数据类别名）） 如果需要，可以通过程序中的 RAPID函数命令（见后述），对程序模块的名称、编辑时间等信息进行检查和确认。
如果需要，可以通过程序中的快速函数命令（见后述），对程序模块的名称、编辑时间等信息进行检查和确认。 ⒉系统模块
2系统模块 系统模块（ System module）用来定义机器人的系统参数和功能，其基本格式如下。由于系统模块需要由机器人生产厂家编制，它通常与用户编程无关，本书不再对其进行进一步的说明。
系统模块（系统模块）用来定义机器人的系统参数和功能，其基本格式如下。由于系统模块需要由机器人生产厂家编制，它通常与用户编程无关，本书不再对其进行进一步的说明。
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